Самыми мелкими ячейками войска были «копья», включавшие командира с несколькими воинами – деление войска на копья впервые отмечено летописями в 1169 году. По владельческому и территориальному принципу они группировались в более крупные отряды – «стяги», находившиеся под командованием бояр, мелких князей, городской старшины. Самым крупным тактическим подразделением являлись полки.
Воинские смотры служилых людей – лично свободных, обязанных военной службой государству, за жалованье и поместья, регулярно проводились начиная с XV века. Служилые люди находились на государственной службе с 16 до 60 лет. Только ранения и болезни могли содействовать переводу служилого человека в более спокойный гарнизон. Ополчение собиралось только для конкретных походов – регулярной армии в России не было.
В XV веке русское войско состояло из иррегулярной дворянской конницы – помещичьего ополчения дворян и детей боярских, – главной части войска, отрядов вооруженной челяди служилых бояр и князей, служилых казаков, пищальников, пушкарей, а также «посошной рати» – крестьянского и городского ополчения.
К середине XVI века русские войска разделялись на несколько родов. Конница формировалась из поместного ополчения детей боярских и дворян, казаков, служилых татар и «царского полка». Артиллерия состояла из полевого «наряда», крепостного «наряда», передвижной деревянной крепости – «гуляй-города». Пехота включала пеших городовых казаков, пеших стрельцов – нового рода войск и пеших «даточных людей».
Российские военные историки рассчитали, что в середине XVI века русское войско состояло из 70 000 человек – 35 000 всадников поместной конницы, 12 000 стрельцов, 6 000 городовых казаков, 10 000 служилых татар, 4 000 наемных иностранцев и «наряда» из 3 000 человек. В военный поход обычно выступала половина этого войска.
Войско состояло из большого полка, полков правой и левой руки, передового, сторожевого и ертаульного полков, «наряда» и «гуляй – города».
Попытался создать регулярную армию Иван IV. В 1546 году были созданы стрелецкие полки – постоянное войско, вооруженное огнестрельным оружием. Постоянное конное и пешее стрелецкое войско разделялось на московских и городовых стрельцов численностью 12 000 воинов, из которых 5 000 постоянно находились в Москве, а остальные служили в приграничных городах. Стрельцы служили пожизненно, служба передавалась по наследству. Стрельцы получали за службу не земельное, а денежное, иногда хлебное жалованье. Стрельцы жили в особых слободах, в которых каждый стрелец получал участок земли, денежное пособие для строительства дома. Стрельцы не платили налогов и пользовались льготами и привилегиями при торговле, особенно своим товаром, производимых в слободах.
Из московских стрельцов Иван Грозный создал Стремянной полк, ставший лейб-гвардией царя. Стрелецкими полками рукководил Стрелецкий приказ. Регулярного военного обучения и надлежащей воинской дисциплины в стрелецких частях не было. К концу XVII века стрельцы, ставшие участвовать в политических заговорах и государственных переворотах, окончательно деградировали. Российский историк XIX века К. Медем писал: «Мысль об учреждении стрельцов была без сомнения прекрасная, но исполнение ее не соответствовало цели. Вместо того, чтобы дать стрельцам строй и внутреннюю организацию регулярной пехоты некоторых европейских государств; вместо того, чтоб занимать их тщательным обучением в мирное время и, что всего важнее, подчинять строгой воинской дисциплине, без которой никакое войско существовать не может, вязли, преимущественно в образец турецких янычар, и, довольствуясь учреждением постоянной пехоты, не думали вовсе о правильном ее устройстве и обучении. В мирное время оставляли ее совершенно праздною; притом, впоследствии, жаловали еще особенными на турецкий образец привилегиями, вовсе несообразными с ее целью, а именно правом винокурения и торговли. Такие права отклоняли стрельцов от настоящей обязанности служить, заставляли их заводить лавки всякого рода, побуждали многих купцов записываться в стрельцы из одних торговых видов, подавали повод к большим беспорядкам и постепенно вели не только к ослаблению воинского духа, но и к уничтожению всех уз повиновения и дисциплины. Стрельцы, развращенные своевольством и безнаказанностью, сделались наконец более опасными для своих сограждан, нежели врагов отечества.»
