В средине XVI века Иван IV создал особый Государев полк, состоявший из служилых людей «московского чина» – стольников, стряпчих, московских дворян. Государев полк – новая царская лейб-гвардия – в мирное время охранял великого князя и царя, участвовал во всех придворных церемониях и сопровождал царя во всех походах, принимая участие в боевых действиях только вместе с царем.
Все русские войска назывались ратями, действовавшими каждая на своем направлении. Рать состояла от 3 до 7 полков разной численности. Полки делились на сотни, пятидесятни и десятки. Во главе рати стоял «большой воевода», имевший несколько заместителей – товарищей. Ему подчинялись полковые воеводы, воеводы у «наряда», гулевой и ертаульный воевода, головы, сотники, пятидесятники и десятники. Для управления войсками воеводы имели при себе небольшие барабаны, привязанные к седлам. «Большой воевода» имел большой барабан – «набат», в который били сразу восемь человек. При воеводах находились дьяки и подьячие, писавшие приказы, «ведавшие государеву казну» и ведшие журналы боевых действий. Для срочных «посылок» использовались специальные отряды. Все свои действия воеводы должны были согласовывать с инструкциями Разрядного приказа, а потом писать туда подробный отчет о состоянии войск и укреплений, количестве военных запасов и продовольствия.
Традиционный порядок русских войск в полевом сражении выглядел так: в центре на удобной позиции выставлялась пехота, прикрытая «гуляй-городом». На флангах и впереди пехоты находилась конница, первая вступавшая в бой. Артиллерия – «наряд» – находилась или в «гуляй-городе», или в боевых порядках пехоты. Большой отряд всегда находился или в засаде или в резерве. От монголо-татар русские переняли и активно использовали прием заманивания врага ложным отступлением в бою в засаду.
Все полки русского войска имели знамена с изображением Спаса или Святого Георгия. Знамя и знаменосцев охраняли особые воеводы.
В середине XVII века кроме конных и пеших стрелецких полков, в которых служили пожизненно, появились и первые полки «нового строя», начавшие заменять прежнюю поместную конницу. Полков иноземного строя было немного и рейтары проживали в своих поместьях, занимаясь ратным делом один месяц в году – если не было войны.
Дворянская конница отличалась несоблюдением правильного строя – ополченцев никто не учил. Стрелецкая пехота также мало обучалась военному строю и ко времени правления Петра полностью деградировала. Дед и отец Петра Перового хорошо представляли уровень боеспособности дворянской конницы и стрелецкой пехоты, ее возможность противостоять регулярным европейским армиям.
Русский историк И. Сенигов писал в конце XIX века о состоянии русского войска: «Русские войска до Петра Великого, вследствие дурного вооружения и недостаточной подготовки, не могли с успехом бороться с войсками западных соседей, обученными европейскому военному сторю. Недостаточная подготовка русских к военному делу происходила главным образом от того, что большая часть ратных людей в древней России становились воинами только с началом похода, оставаясь до того времени мирными гражданами и земледельцами. Вследствие этого воины не могли достаточно обучиться военному искусству до начала военных действий, и нельзя было ожидать от таких воинов, что они во время будут исполнены воинского духа и дисциплины.»
Публицист конца XVII века И. Посошков писал: «На конницу смотреть стыдно, лошади негодные, сабли тупые, сами скудны, безодежны, ружьем владеть не умеют, не только что выстрелить в цель. Убьют двоих или троих татар и дивятся – считают большим делом, а своих хоть сотню положи – ничего. Нет попечения о том, чтобы неприятеля убивать, – одна забота, как бы домой поскорее. Молятся: «дай Боже рану нажить легкую, чтобы немного от нее поболеть, и от государя получить пожалование». Во время бою того и смотрят, чтобы за кустом спрятаться, иные целыми ротами прячутся в лесу или в долине, выжидают, как пойдут ратные люди с бою и они с ними, будто также с бою идут в стан. Многие говорят: «Дай Бог великому государю послужить, а саблю из ножен не вынимать».
