В первом случае система управления вырабатывает управляющий
сигнал на основе измерения в процессе управления непосред-
ственно возмущающего воздействия. Во втором случае система
управления вырабатывает управляющий сигнал на основе измере-
ния контрольных параметров и оценки их отклонений от значе-
ний, характеризующих идеальный режим управления. При необхо-
димости оба принципа могут сочетаться в одной и той же системе
управления.
Предположим, что мы проектируем систему автоматического
управления температурным режимом в помещении. Мы можем по-
строить её так, что обогреватели будут включаться в результате
регистрации системой падения температуры в помещении ниже
заданного значения. Это будет реализацией принципа управления
по отклонению.
Но мы можем построить систему такого назначения и иначе.
Поскольку температура в помещении обычно падает после того,
снизится среднесуточная температура наружного воздуха, остынут
стены помещения и в него попадёт холодный наружный воздух, то
мы имеем возможность регистрировать температуру наружного
воздуха, вычислять среднесуточную температуру, и, не дожидаясь
308
Глава 6. Достаточно общая теория управления (в крат-
ком изложении)
того момента, когда стены остынут и начнётся снижение темпера-
туры в помещении, давать команду на включение обогревателя в
каком-то режиме немедленно в случае снижения среднесуточной
температуры до заданного порогового значения. Это будет реализа-
цией принципа управления по возмущению.
Кроме того, режим функционирования обогревателя может
быть функцией разницы среднесуточной наружной температуры и
текущего значения температуры в помещении. В последнем вари-
анте в программно-адаптивной схеме управления будут сочетаться
оба принципа управления — по возмущению и по отклонению.
Если нет возможности измерять контрольный параметр непо-
средственнов процессе управления(то есть в отношении него разо-
рваны внешние и внутренние обратные связи), то в таком случае
вместо не поддающегося непосредственному измерению значения
контрольного параметра может быть использована его косвенная
оценка на основе его производных, интегральных и иным образом
информационно с ним связанных параметров, которые измеряются
непосредственно. Однако в этом случае программно-адаптивное
управление имеет свойство неограниченно накапливать с течением
времени ошибку рассогласования по контрольному параметру.
Причина неограниченного накопления ошибки управления по
контрольному параметру — накопление ошибок измерения и
преобразования измеренных величин в процессе косвенной оценки
необходимой характеристики.
Примерами такого рода ошибок полна летопись морских ката-
строф, когда навигаторы, не видя берега в течение многих недель,
из-за плохой погоды не видя звёзд, вынуждены были определять
место корабля по счислению (на основе расчётов), и из-за ошибок
в измерении скорости хода, ошибок в оценке влияния ветра и
течений, неточности хода корабельных хронометров (часов) и оши-
бочного показания компасов теряли точные координаты (место) и
гибли на камнях, которые по их расчётам должны были находить-
ся за много миль от них. Таков же механизм накопления ошибок
инерциальными навигационными системами, употребляемыми в
ракетно-космической технике, на подводных лодках и системах
оружия, в которых текущие координаты объекта определяются на
основе ввода исходных координат, измерения ускорений и их дву-
кратного интегрирования.
309
Основы социологии
Качество управления при употреблении программной схемы
ниже в сопоставлении с программно-адаптивной при одинаковой
алгоритмике моделирования поведения объекта, положенной в
основу формирования управляющего сигнала. Но и возможное ка-
чество управления при программно-адаптивной схеме может ока-
заться ниже минимально необходимого уровня в сложившихся
условиях.
Допустим, что в какой-то момент времени вектор ошибки упра-
вления равен нулю. Но в какой-то момент времени, даже в тот же
