Между тем, как крестоносцы стали напрягать все силы к победе, большое знамя польского короля Владислава с белым орлом под вражеским натиском рушится на землю. Однако, благодаря весьма опытным и заслуженным рыцарям, которые состояли при нем и тут же задержали его падение, знамя подняли и водрузили на место. Чтобы загладить это унижение и обиду, польские рыцари в яростном натиске бросаются на врагов и всю ту вражескую силу, которая сошлась с ними в рукопашном бою, опрокинув, повергают на землю и сокрушают.
С подходом новых воинов борьба между войсками закипела с новой силой. Польские ряды под многими знаменами обрушиваются на стоявших под шестнадцатью знаменами врагов (к ним сбежались и другие уцелевшие из хоругвей, разбитых под другими знаменами) и сходятся с ними в смертельном бою. И хотя враги еще некоторое время оказывали сопротивление, однако, наконец, окруженные отовсюду, были повержены и раздавлены множеством королевских войск, почти все воины, сражавшиеся под шестнадцатью знаменами, были перебиты или взяты в плен.
Когда этот вражеский отряд был разбит и повержен, и стало известно, что в нем пали великий магистр Ульрих, маршалы Ордена, командоры и все виднейшие рыцари прусского войска, то остальная масса врагов повернула назад и, раз показав тыл, обратилась уже в явное бегство».
Преследование остатков рыцарей вели только польские хоругви, у Витовтовых войск, очевидно, не было сил – слишком велики были потери. Рыцари, собравшиеся со всей Пруссии, закрылись в своей столице Мариенбурге-Мальборге. Не участвовавший в Грюнвальдской битве командор Тевтонского ордена Генрих фон Плауэн собрал в Мальборгском замке всех бежавших с поля битвы рыцарей и вызвал подкрепление из других орденских замков. Пять тысяч воинов гарнизона Мариенбурга стояли насмерть и в конце сентября, после двухмесячной осады, Ягелло и Витовт увели свои войска домой. Осаде помешали эпидемия и недостаток продовольствия в союзных войсках. Генрих фон Плауэн осенью 1410 года разослал письма всем европейским монархам, призывая христианскую Европу помочь Тевтонскому ордену, атакованному преступным польским королем, в войсках которого находилось «большое количество разных неверных – татар, еретиков, язычников, русинов, валахов, жмудинов и литовцев». Война для тевтонского ордена из захватнической превращалась в справедливую, а Польша и Великое княжество Литовское превращалось во врагов правоверных христиан.
Не участвовавший в Грюнвальдской битве Ливонский орден направил к Мальборгу двухтысячное войско – навстречу им вышли войска Витовта. До битвы не дошло – было подписано двухнедельное перемирие и в начале сентября ливонцы вошли в осажденный Мальборг. Осада тут же была снята, первыми ушли войска Великого княжества Литовского, в конце сентября – польская армия. В то же время в южную Польшу вошли венгерские войска Сигизмунда Люксембургского. Начались переговоры Ягелло, Витовта и Генриха фон Плауэна, который в ноябре 1410 года был избран великим магистром Тевтонского ордена.
1 февраля 1411 года на острове реки Вислы у города Торна был подписан мирный договор между Польшей, Великим княжеством Литовским и Тевтонским орденом. По условиям мира пленные и завоеванные земли возвращались противникам. Польша вернула Добржинскую землю, Жмудь вернулась Витовту, правда, только в пожизненное владение. Все спорные проблемы выносились на суд римского папы. Перебежчикам объявлялась амнистия, восстанавливалась свобода торговли. Несмотря на скромные результаты Торнского мира, Тевтонский орден, выплачивавший победителям 100 000 коп чешских грошей в течение одного года, быстро начал приходить в упадок.
Нашествия крестоносцев на литовские и белорусские земли прекратились, больше народам Литвы, Беларуси, даже Польши не угрожало физическое уничтожение или онемечивание. Были открыты торговые пути через Балтийское море к торговым европейским городам.
Ягелло и Витовт впервые подписали мирный договор с крестоносцами как победители. С 1410 года рыцари из европейских стран начали менять своё отношение к Ордену. Во время «великой войны» земли Ордена были совершенно разорены, замки сожжены, лошади и скот уведены. Громадная контрибуция чуть ли не привела крестоносцев к финансовому краху, усиленному идеологическим кризисом. Ни о каком доминирующем значении Тевтонского ордена в Балтии речи больше не шло.
