Было необходимо, чтобы рыцари полностью втянулись в битву. На небольшой площади скучилось множество воинов:
«Нога наступала на ногу, доспехи ударялись о доспехи, и копья направлялись в лица врагов. Наконец, когда копья были переломаны, шеренги с той и другой стороны и доспехи с доспехами настолько столкнулись, что производили под ударами мечей и секир, насаженных на древки, страшный грохот, который можно услышать от удара молота о наковальню, и люди бились, и кони давили людей. Литва смело на немцев с криками напирала, аж кони с коньми бок о бок терлись. Витовт там и сям появлялся, устраивая войско. Секлись врукопашную. Немецкое оружие побеждает, татары вместе с Литвой из луков их сдерживают. Грохот битвы было слышно за несколько миль. В этой сумятице было тяжко отличить храбрейших от трусливых, ведь все были перемешаны в толпе. И все стояли твердо, никто не отступал с места, пока не был сбит с коня или убит. Конники, стиснутые в толпе, секлись саблями, и тогда уже только одно личное мастерство брало верх».
Две стены рыцарей яростно рубились друг с другом, поднимаясь на вал павших товарищей. Польские шеренги не отступали, стойко держался и центр войск Витовта. Крестоносцы ввели в бой вторую линию войск и Витовт начал мнимое отступление. Остальные хоругви не прекращали отчаянного боя. Татарская конница оторвалась от противника и бросилась назад, в тыл, отступая к Любенскому озеру. Крестоносцы мощно ударили в правый фланг войск Витовта, на котором сложилась критическая ситуация. Великий князь Литовский закрыл бреши хоругвями третьей линии – резерва, но рыцари усилили натиск. Литовские, белорусские и русские полки стояли насмерть, потеряв половину воинов. Крайние хоругви правого фланга Витовта россыпью бросились к обозу и несколько орденских хоругвей пошли вдогон. Выгнутая дуга войск Великого княжества Литовского держалась несмотря ни на что, отчаянно и яростно рубились польские хоругви и, наконец, крестоносцы совершили ту ошибку, которую так ждал Витовт. Почти уничтожив заслон героев Витовта, знавших, что им суждено погибнуть, тевтоны пошли в погоню за хоругвями, отходившими к обозу. Крестоносцы разорвали свои железные ряды, завязли в истребительном для них бое. В болотистой местности преимущества тяжеловооруженной конницы превратилось в ничто. Рыцари, уже начавшие грабить обоз, попытались вернуться назад, к своим хоругвям, но были окружены и вырублены – в плен никого не брали. Некоторые исследователи считали, что в обозе рыцарей ждала артиллерийская засада – «навели немцев на свои гарматы, навевши разошлись, а тут зараз з гармат дано огню, где сразу немцев килька тысяч полегло». Позднее оставшийся в живых комтур Ордена писал: «и в новой битве враги могут специально организовать отход нескольких отрядов, чтобы привести к разрыву боевых порядков тяжелой конницы, как это произошло в «великой битве».
На польском фланге крестоносцы сконцентрировали многие силы и ударили по королевским хоругвям, – именно там было поднято польское знамя с орлом. Штандарт был срублен, но сразу же поднят, битва в этом месте, куда стянул резервы и Ягелло, была ужасающей. Польские хоругви отбили атаку крестоносцев и начали окружение рыцарей. Именно сюда повел великий магистр Ульрих фон Юнинген резерв из шестнадцати хоругвей. Это был решающий момент битвы – Орден ввел в бой все свои силы, у него больше не было резервов. Ульрих фон Юнинген прорвал фронт и вышел в тыл польских хоругвей. В этот момент над полем битвы раздался яростный рев тысяч воинов, из последних сил сдерживавших натиск рыцарей – «Литва возвращается!» – Витовт во главе вернувшихся от обоза своих хоругвей и польского резерва третьей линии ударил по прорвавшимся крестоносцам – на пятом часу великой битвы. Рыцари уже не кричали: «будем радоваться, братья, Господу, что он сломал язычникам рога». Не отступившие польские хоругви начали уничтожение войск Валенрода, они обошли войско крестоносцев у Грюнвальда и ударили во фланг рыцарей Лихтенштейна. С другой стороны орденские войска били воины Витовта. Армия Тевтонского ордена была полностью окружена, её оборона была прорвана во многих местах.
