В целях освоения нового направления деятельности В.Н. Челомей в первую очередь хотел изучить имеющийся отечественный опыт создания ракетной техники. Он организовал поездку ведущих работников ОКБ-52 и Филиала № 1 на Государственный центральный полигон Капустин Яр для более детального и всестороннего изучения баллистических ракет. Участники поездки ознакомились с ракетой 8К63 (Р-12) и присутствовали при её старте. Много внимания было уделено ознакомлению с системами управления и двигательными установками баллистических ракет.
Логическим продолжением стала поездка группы сотрудников ОКБ-52, в том числе Филиала № 1 в ОКБ-586 Главного конструктора М.К. Янгеля, где они ознакомились с разработками специализированного КБ и процессом производства ракет на базовом заводе.
Оценивая этот эпизод, можно сделать вывод, что процесс организации работ по новой тематике как в ОКБ-52, так и в Филиале № 1 был тщательно продуман В.Н. Челомеем и под его руководством последовательно реализован.
Итак, разработка УР-200 началась в декабре 1960 года. Постановление правительства о начале разработки ракеты вышло 16 марта 1961 года (менее чем за месяц до полёта Юрия Гагарина), а уже в первой половине 1962 года был выполнен эскизный проект.
Изначально было задано создание УР-200 в вариантах ракеты-носителя космических аппаратов и межконтинентальной баллистической ракеты. Постановлением ЦК КПСС и Совета министров СССР от 2 марта 1962 года была задана разработка на базе УР-200 орбитальной межконтинентальной ракеты УР-200А с двумя вариантами головной части (без манёвра на траектории и обладающей манёвром на траектории в двух плоскостях за счёт использования аэродинамического качества).
Как истинный новатор, В.Н. Челомей впервые предложил практически применить маневрирующую в атмосфере головную часть, способную совершать несколько витков на низкой орбите, осуществлять горизонтальный и вертикальный манёвр, что обеспечивало повышение точности прицеливания, его избирательность и успешное преодоление возможной ПРО. При разработке маневрирующей головной части, названной АБ-200, были воплощены новые принципы управляемого полёта в атмосфере на высоких гиперзвуковых скоростях, частично решённые при разработке тем «Космоплан», «Ракетоплан», при лётных испытаниях первого в мире гиперзвукового летательного аппарата МП-1, осуществлявшего стабилизацию в атмосфере за счёт аэродинамических рулей. Разработка маневрирующей головной части явилась крупным шагом в развитии ракетной техники, намного опередившей не только своё, но в какой-то степени и настоящее время.
Постановлением ЦК КПСС и Совета министров СССР от 16 апреля 1962 года «О важнейших разработках межконтинентальных баллистических и глобальных ракет и носителей космических объектов» было принято решение о сосредоточении сил и ресурсов КБ, НИИ и промышленности на создании в числе других образцов ракетной техники «универсальной ракеты УР-200 в варианте межконтинентальной ракеты с баллистической траекторией для транспортировки спецзаряда… и глобальном варианте для доставки к цели спецзаряда… с началом лётных испытаний — IV квартал 1963 г.».
Планом к постановлению от 3 августа 1964 года «О работах по исследованию Луны и космического пространства» использование УР-200 предполагалось уже при исполнении трёх задач при исследовании космического пространства. В 1965–1966 годах предполагалось использование четырнадцати этих ракет.
В соответствии с указанными постановлениями ракета УР-200 должна была создаваться в пяти вариантах, но реализован был лишь один.
Стартовая масса ракеты составляла 138 тонн, масса головной части — 3,9 тонны, длина — 34,6 метра, дальность пуска — 14 тысяч километров.
Собранная ракета УР-200 хранилась в пристартовом хранилище на самоходном транспортном устройстве (СТУ), на ложе, изготовленном из стали и алюминиевых сплавов. Ракету вывозили на один из двух стартов из соответствующих хранилищ по кратчайшему пути, поскольку СТУ работало на ограниченном количестве сжатого воздуха.
По команде на подготовку к пуску после открытия ворот хранилища оператор на СТУ, передвигавшемся с помощью турбины, питавшейся сжатым воздухом от баллонов, установленных туг же, подвозил ракету по железнодорожным путям к пусковой установке до упора в демпфер-цилиндр установщика, смонтированного под землёй около пускового устройства. Затем, пользуясь выносным пультом, с помощью установщика поднимал ракету вместе с ложем над пусковым столом и опускал ракету на стол. При этом автоматически стыковались коммуникации и заправочные горловины. С помощью того же выносного пульта закрывались замки, удерживающие ракету на ПУ, открывались захваты, удерживающие ракету на ложе, после чего оно опускалось на СТУ, подводилась к ракете кабель-мачта, и оператор увозил СТУ с ложем в хранилище. Параллельно велась заправка ракеты из подземных ёмкостей.
