Управление боевой работой системы «Даль» возлагалось на электронную вычислительную машину – так называемую управляющую машину наведения (УМН), необходимую для обеспечения автоматического сопровождения целей и ракет, формирования команд управления ракетами.
Предназначенная для комплекса «Даль» ракета «изделие 400» (в дальнейшем получившая индекс 5В11) в первоначальном варианте, представленном в выпущенном в апреле 1957 г. проекте, была выполнена по одноступенчатой схеме.
На более позднем этапе эскизного проекта рассматривался двухступенчатый вариант ракеты с применением жидкого топлива на обеих ступенях. По сравнению с ракетами комплекса С-25 на ракете «400» для увеличения дальности полета наряду с наращиванием стартового веса предусматривалась реализация ряда мероприятий по повышению массо-энергетического совершенства. Выбор наклонного старта ракет снижал гравитационные потери скорости, столь значительные для вертикально стартующих ракет ЗРК С- 25. Двухступенчатая схема позволила обеспечить более оптимальные характеристики двигательных установок ступеней. На стартовой ступени достигалась требуемая при наклонном старте высокая тяговооруженность, а на маршевой ступени – относительно небольшая тяга при значительном времени работы. Разработка эскизного проекта маршевого двигателя ракеты «400» на основе разрабатывавшегося с 1954 г. двигателя С3.42Д началась во входившем в НИИ-88 ОКБ-3 главного конструктора Д.Д.Севрука.
Еще до начала летных испытаний ракеты были признаны достаточно очевидные преимущества твердотопливных (по терминологии того времени – пороховых) двигателей для использования в качестве стартовых ускорителей, что обуславливалось малым потребным временем работы и отсутствием необходимости обеспечения управления вектором тяги. Твердотопливный вариант ускорителя оснащался хвостовым отсеком в форме усеченного обратного конуса.
Задержка с разработкой твердотопливного двигателя привела к вынужденному решению об использовании связки из трех ЖРД С3.42 на первой ступени ракеты. В связи с этим хвостовой отсек опытных ракет имел сложную форму с постепенным переходом поперечного сечения от круга в месте расположения топливных баков к треугольнику со скругленными углами в сопловой части двигателей.
В 1957 г. разработка двигателя для маршевой ступени была передана в ОКБ-2 главного конструктора А.М. Исаева, также входившего в НИИ-88. Работы велись быстро, и вскоре была выпущена опытная партия двигателей. Однако спустя непродолжительное время Исаев в связи с большой загруженностью попросил освободить ОКБ-2 от разработки ЖРД для ракеты «400».
После согласования с МАП разработку ЖРД предложили Л.Душкину, но из-за последовавшего отказа тему в 1957 г. передали ОКБ-154 (КБ Химавтоматики) главного конструктора С.А. Косберга.
На начальном этапе работы расчеты, компоновка, согласование с головным разработчиком, выпуск техдокументации по двигателю велись ОКБ- 154 под контролем со стороны ОКБ-2. Тем не менее, основной объем работ, включая и изготовление всей материальной части, проводилась в ОКБ-154.
Двухкамерный жидкостный ракетный двигатель Р01-154 (Р-0200 – по принятой позднее в ОКБ классификации) – одноразового действия с регулируемой в полете тягой, оснащенный турбонасосной системой подачи топлива, работал на окислителе АК-27И и горючем ТГ-02.
Экспериментальные огневые испытания двигателя Р01 -154 проводились в ОКБ-2. Первое огневое испытание двигателя на стенде было проведено в сентябре 1958 г. 16 января 1959 г., после того, как КБ ОКБ Косберга накопило достаточный опыт разработки ЖРД, была введена в строй испытательная станция, что позволило проводить на месте как холодные, так и огневые испытания агрегатов и двигателя, С.А. Косберг был назначен ответственным за разработку двигателя. В 1959 г. А.М. Исаев передал ОКБ- 154 всю дальнейшую отработку двигателя, проведение летных испытаний и внедрение в серийное производство. Разработка двигателя силами ОКБ-154 завершилась в 1960 г.
При его создании был решен ряд сложных технических проблем: обеспечения устойчивости горения, охлаждения камер сгорания и газогенераторов в широком диапазоне изменения давления и расходов компонентов топлива, поддержания работоспособности газогенераторов, работающих на основных компонентах топлива, устранения сажеобразования в газогенераторах, достижения минимальных габаритов турбонасосного агрегата, высокого КПД, высоких антикавитационных характеристик насосов за счет постановки на входе шнеков переменного шага.
