Родился он в уездном селении Калужской губернии в 1721 году. Отец его, Иван Васильевич, не смог дать сыновьям, Никите и Петру, систематического образования, но много радел как дворянин о нравственном воспитании их.
Службу Петр Панин начал в 14 лет в Измайловском полку.
Однажды, стоя на часах во дворце императрицы Анны Иоанновны, от отдал ей честь ружьем. В тот момент лицо его, как показалось монархине, передернула ухмылка. Петр был посажен в казарменный карцер и едва избежал Сибири. Из караульной дворцовой роты его немедленно отправили в действующую армию — в крымский поход.
Панин участвовал в штурме Перекопа, Бахчисарая, Кенигсберга, показывая в боях редкое бесстрашие и отвагу. Его вернули в гвардию и вскоре назначили командиром пехотного полка. Почти четверть века провел он в походах и сражениях, одерживая многие победы над шведами, немцами и турками. Умение личным примером на поле боя поднять дух солдат, тактику сражения вести не по-прусски, а по-русски особенно проявились в битвах под Цорндорфом и Кулередорфом, при взятии в 1760 году Берлина.
Президент Военной коллегии генерал 3. Чернышев в рапорте о сражении под Берлином отметил, что Панин «мужественным образом все исполнил… истребив более трех тысяч неприятелей, не потеряв ни одного своего…». Правительство назначает Панина губернатором Восточной Пруссии. Административные обязанности пришлись не по нутру боевому генералу, человеку горячего гражданского темперамента. Петр Иванович желал служить на родине.
Взойдя в 1762 году на престол, Екатерина II велит ему принять армию Румянцева и возвращаться в Россию. В именном указе императрица отмечает ратные подвиги Панина и награждает его как «идеально храброго тенерала» золотою, украшенной бриллиантами, шпагой и рекомендует его в члены депутатской комиссии, составляющей новое законодательное Уложение. Одновременно Панин работает в военном ведомстве, формируя штаты русской армии.
По натуре цельный, деятельный, справедливый, он, став сенатором, встретился с вопиющим формализмом и халатностью в работе такого высочайшего правительственного органа, как Сенат. О беспорядках Панин высказывался откровенно и резко, во дворце ходил «без маски». Это «возбуждало лишь изумление и недовольство» среди его товарищей-сенаторов.
Однажды на одном из заседаний Правительствующего сената Панин осмелился поправить выступление даже самой императрицы. Когда по повелению Екатерины II генерал-прокурор князь Вяземский прочел о некоторых переменах, внесенных ею в «Устав о соли», все сенаторы, кроме Панина, встали и начали благодарить императрицу. Видя, что Панин остался на своем месте, она спросила его, соглашается ли он с предлагаемою реформою. Панин встал и ответил, что если государыня приказывает, то он повинуется ее воле; но если изволит требовать его мнения, то он осмелится сделать некоторые свои замечания. Выслушав его, Екатерина приказала исполнение указа приостановить, а Панину приехать на другой день и внести поправки. Она якобы даже похвалила его за разумные добавления, на самом деле эта выходка Панина осталась в памяти сенаторов и самой императрицы.
С холодной настороженностью и недоумением сенаторы встретили записку Панина по поводу крестьянского вопроса, которую он подал Екатерине II. В ней он осуждал действия правительства против крестьянских бунтов, раскольников и беглых людей. Самые жестокие меры для устранения и усмирения их, по мнению Панина, ничего не дадут, если не устранить основные причины народных волнений: безмерную эксплуатацию подневольного труда, жуткий произвол при рекрутских наборах, неумеренную роскошь помещиков и дворян, понуждающую «употреблять людей в работы, превосходящие силы человеческие».
В отличие от большинства своих современников он утверждал, что воспитание и образование русской армии, которая набирается в основном из крестьян, невозможны при рабском их положении. Петр Иванович подмечал и высоко ценил духовную силу русского солдата, его мужество, великодушие, храбрость и «предупредительное постоянство, терпение и послушание». Спустя два дня после сражения у деревни Цорндорф Панин в письме к брату сообщал: «Когда же армия наша через неприятельские тела и раненых перешла, то никто наши никому из них никакого огорчения не делал, ничего с трупов не снимали и пленным никакого неудовольствия не показывали, но к особливому удивлению сами видели, что многие наши легкораненые неприятельских тяжелораненых на себе из опасности выносили, и солдаты наши своим хлебом и водою, в какой сами великую нужду тогда имели, их снабжали».
