Воевода Францбеков не стал ожидать решения царя. Медлить было нельзя и незачем. 110 человек добровольно согласились отправиться с Хабаровым, кроме того, — 27 служащих выделил воевода. Этого было мало, но Хабаров, заручившись словом воеводы, что в дальнейшем помощь подойдет, двинулся в путь.
Осенью 1650 года Хабаров встретился со старыми соратниками. Все они были живы и здоровы, хотя и выдержали немало стычек с даурами, которые враждебно встретили пришельцев. Ерофей Хабаров поднял весь народ и пошел «на великую на Амур-реку, в княж Лавкаево княжение, к их Даурскому городу».
Увидев русских, дауры, засевшие в остроге князя Албазы, напротив впадения реки Амуэрхэ в Амур, вышли из города и, отказавшись от мирных переговоров, решили перебить всех казаков. Тогда и Хабаров показал силу и «бился… с ними с половины дни до вечера». Победили хабаровцы. Они овладели даурской крепостью Албазин. Дауры бежали вниз по Амуру.
Укрепив Албазин и захватив с собой большую часть отряда, Хабаров двинулся вниз по Амуру «с большим ружьем, с двумя пушками». На десятый день пути он встретил многочисленное даурское войско и смело вступил с ними в бой. Дауры не выдержали и отступили. Недалеко от этого места Хабаров поставил острог, в котором осталось 20 казаков и 30 служилых для сбора ясака. Зимовать отряд возвратился в Албазин.
Богатый ясак отправил в том году в Якутск Ерофей Хабаров: четыре сорока и шесть соболей! Для доставки ясака вместе с донесением о делах на Амуре он выделил самых надежных людей: Тренку Ермолина Чечигина, Дружинку Васильева Попова и своего племянника Артемия Филиппова Петриловского. Зима прошла в обычных заботах, в сборе ясака, в укреплении Албазина. Когда наступила весна, не дожидаясь возвращения посланных с приказами людей из Якутска, Хабаров стал готовить сплав по Амуру. Как только окончился ледоход, 2 июня 1651 года Ерофей Хабаров начал свой героический поход.
При появлении отряда Хабарова дауры уходили подальше от реки. Через два дня хабаровцы добрались до города князя Дасаула на левом берегу Амура, а на третий подплыли к городу Гуйгударову. Дауры встретили отряд на берегу и не давали ему пристать, но оружейные выстрелы заставили их отступить и запереться в самом городе. Началась осада. Перед боем Хабаров обратился к осажденным с речью, в которой призвал их добровольно «без драки сдаться и давать ясак государю по своей мочи». Несколько раз ходили хабаровцы на приступ. Под непрерывным градом стрел они шаг за шагом продвигались к крепости. «Всю ночь до схожево солнца» шла осада. Дауры в конце концов не выдержали, «десятка полтора, лишь те и ушли из города», а остальные были окружены и взяты в плен. Отряд захватил много трофеев, знамена, лошадей.
Вскоре флотилия отправилась дальше и через два дня подошла к городу, где правил князь Банбулай, — это городище располагалось в районе нынешнего селения Марково, в двух километрах к северу от него — в 45 километрах от современного города Благовещенска. Узнали тут, что ниже по реке за впадением в нее Зеи стоит «город крепкой и укреплен накрепко, а крепили… тот город всею Даурскою землею». Подойдя к городу, хабаровцы захватили городские башни. После того как с больших судов стали палить пушки, а на берег были выведены кони, на которых казаки преследовали отступающих, даурские князья Туронч. а, Толга и Омутей согласились платить ясак русскому царю и быть под его «высокою рукою в вечном ясачном холопстве». Хабаров заставил князей дать присягу при всем народе. Оставив главных князей у себя аманатами, Хабаров, посоветовавшись с «ратными людьми служилыми и с вольными казаками», всех остальных отпустил по своим улусам. И с тех пор «они жили в тех своих улусах у города с нами за един человек и корм нам привозили и они к нам в город ходили беспрестанно, и мы к ним тоже ходили».
Не дождавшись никаких известий из Якутска, Хабаров отправил туда 2 августа Сергушку Андреева, Богдашку Габышева, Ивашку Телятева и Ефимку Самсонова с отпиской о своих действиях. В провожатые дал им 36 человек, с тем, однако, чтобы от Тугирского волока те возвратились обратно. Прошло три недели, и вдруг толмач Костка Иванов, приехавший к Хабарову от енисейского сына боярского Ивана Галкина, посланный к даурам, обнаружил, что все они ушли из улусов. Зимовать стало невозможно, так как запасов не было, а время шло к осени. Тогда, взяв аманатов, 7 сентября отряд пошел дальше.
