Это акцентирование римского права вызвало также вопрос, может ли и в какой степени император претендовать на мировое господство. Идея о том, что мировое господство, «dominium mundi», принадлежит ему по праву рождения, повторяется в поэзии той эпохи. Архипиита из окружения Райнальда фон Дасселя, имя которого неизвестно, — вероятно, один из самых одаренных представителей зарождавшейся в то время в Германии поэзии вагантов — в одном из гимнов славит Барбароссу как «господина мира». Также «Игра об Антихристе», которую около 1160 года сочинил один из верхненемецких священников (возможно, в монастыре Тегернзе), проникнута представлением об императоре как о властителе мира, которому должны подчиняться князья остальных стран. Сам Фридрих был далек от этой идеи. Целью его была политика союзов с западноевропейскими странами. Он даже не претендовал на особое положение («auctoritas») по отношению к ним. Впрочем, имперская канцелярия иногда использовала идею о мировом господстве в качестве дипломатического оружия. Равным образом такие понятия, как «rex provinciarum» и «regulus» («провинциальный король», «царек»), которые употреблялись при дворе императора для обозначения иностранной знати, вызывали недоразумения, даже если они не предполагали ленную зависимость от империи. Так, за пределами империи, особенно в Англии, возобновился в более резкой форме отпор предполагаемым притязаниям имперской власти на мировое господство.
Обновление империи, которое Барбаросса объявил своей обязанностью в начале правления (см. гл. 33), должно было обернуться прежде всего восстановлением имперских прав в Германии и Италии. Возрождению имперской власти в Италии должен был служить второй итальянский поход, в который Фридрих выступил летом 1158 года. Его целью было вернуть все те права и владения короны в Северной и Средней Италии, которые были потеряны за последние десятилетия. Благодаря этому корона должна была также получить в Италии сильную экономическую основу для своей власти. Таким образом, в итальянской политике Фридриха I с самого начала существенную роль играли фискальные и экономические интересы. Но было бы неверным говорить, как это делалось временами, о смещении германской королевской власти в Италию.
В середине июня 1158 года император во главе государственного войска отправился в Италию. Райнальд фон Дассель и баварский пфальцграф Оттон фон Виттельсбах были отправлены в Италию еще раньше, чтобы подготовить поход дипломатически. Часть городов принесла им клятву верности. После прибытия в Италию императорское войско получило пополнение. Только Милан пытался продолжать сопротивление, но после многонедельной осады 7 сентября оно было сломлено, и город вынужден был принять условия Фридриха. Все жители города принесли императору клятву верности. Город не только заплатил крупный денежный штраф, но и вернул регалии. Он, однако, сохранил право избирать своих консулов, хотя утверждать их должен был император.
Покорение Милана означало быстрое достижение важнейшей военной цели похода. Теперь Фридрих мог приняться за политическую реорганизацию страны. Это было задачей рейхстага, который собрался 11 ноября 1158 года на Ронкальских полях в долине реки По. Для определения регалий была назначена комиссия, в состав которой входили четверо уважаемых юристов из Болоньи и 28 представителей городов. Регалиями называли право распоряжаться герцогствами, маркграфствами и графствами, право назначения консулов, распоряжение всеми путями сообщения и доходами от них, права монетной чеканки, возведения пфальцев (дворцов) и другие. Все правители и города должны были отказаться от этих регалий, пока не смогут ясно подтвердить законность обладания ими. К этому списку регалий добавились три других закона. Первый касался исполнения подобающей императору юрисдикции. Второй устанавливал право императора владеть пфальцем на любой территории. Третий закон закреплял на основании прежних обычных налогов формы поземельных или личных податей. Завершен был этот обширный законодательный труд всеобщим земским миром и ленным законом, который подтверждал и усиливал предписания первого принятого в Италии ленного закона от 1154 года (гл. 34). Тогда же была обновлена привилегия для студентов Болоньи.