Происхождение собак относится к далекой древности. Исходными предками их, как и других животных, следует считать древних насекомоядных, известных из раскопок. Это были мелкие зверьки, которые жили как на земле, так и на деревьях. В последующем среди насекомоядных сформировались первые примитивные плотоядные (хищные) животные, или креодонты. Они имели длинное тело и такой же длинный хвост. Жили преимущественно в лесах, были снабжены острыми когтями на пальцах конечностей для захватывания и удержания добычи, а также хорошо развитыми зубами для пережевывания пищи. Плотоядные дали начало нескольким ветвям животных более крупных, выносливых, стройных, длиннотелых и длинноногих. Из них выделились три группы собако-подобных животных. Внутри этих групп уже в то время наметилось семь основных семейств, которые существуют до наших дней. Это были первые истинные собаки, первые млекопитающие семейства псовых.
Одомашнивание собак относится к концу каменного века. Еще 14 тысяч лет тому назад у человека уже были одомашненные собаки и другие животные.
До середины нынешнего столетия считалось, что исходными дикими предками домашней собаки наиболее вероятно были: на севере — волки, на юге — волко-подобные шакалы.
Сейчас установлено, что единственным исходным предком собаки был только волк. Это доказано в связи с достижениями этологии (науки о поведении животных) и генетики (науки о наследственности). Некоторые из собак (овчарка, русская лайка, эскимосская и др.) сохранили и в наше время черты, схожие с волком.
Прежде чем собака стала спутником человека, она была диким и в основном лесным существом, жила и охотилась в стаях. Приручение ее происходило постепенно и путем привыкания диких животных к человеку, и насильственно. Древнейшими центрами одомашнивания собак считаются Азиатский и Африканский материки, где имелись наиболее благоприятные климатические и иные условия для возникновения и обитания древнего человека. Однако бесспорно и то, что приручение диких плотоядных происходило и в других самых различных областях земного шара.
