К концу июля армия Мамая достигла равнины, расположенной между верхним Доном и его притоком Непрядвой, близ Куликова поля. Там Мамай остановился, чтобы ждать прибытия Ягайло с его литовцами. Тот, однако, опаздывал на встречу. В то время два брата Ягайло, князья Андрей Полоцкий и Дмитрий Брянский, отказавшиеся признать его власть, решили поддержать Дмитрия Московского. Оба со своими частями присоединились к великому князю в Коломне. Там на военном совете в конце августа оба князя настаивали на том, что русская армия должна пересечь Дон и атаковать Мамая до того, как Ягайло соединится с ним (он тогда был уже в 25 верстах). Их знали как умелых военачальников и приняли совет, тем более, что он соответствовал посланию преподобного Сергия, вдохновляющего армию на бой за веру и отечество. Русская армия переправилась через Оку к 1 сентября, а через значительно более мелкий Дон – шесть дней спустя.
Как только русские пересекли Дон, они оказались лицом к лицу с монголами. Кровавая битва на Куликовом Поле произошла 8 сентября[815]. Из-за численного преимущества монгольской конницы русские не могли применить обходные маневры. Однако Дмитрий поместил в засаду в близлежащем лесу у Дона сильное подразделение отборных войск под командованием своего отважного и верного двоюродного брата князя Владимира Серпуховского с князем Дмитрием Боброком в качестве советника. Главным воеводой основной армии князь Дмитрий Иванович назначил боярина Михаила Бренока. Сам великий князь выбрал сражение в строю.
Согласно летописям, битве предшествовал, по героической традиции рыцарства степной войны, вызов татарского богатыря Темир-мурзы любому русскому, который осмелится сразиться с ним. Вызов принял Пересвет, один из двух монахов, посланных преподобным Сергием[816]. Он на полной скорости поскакал на татарина, и они оба погибли от страшного удара при столкновении. Затем по всему фронту началось основное сражение[817]. Примерно через четыре часа стало ясно, что преимущество на стороне Мамая; русская пехота вся была раздроблена на части, русская конница тоже испытывала затруднения. Под великим князем Дмитрием было убито два коня подряд. Когда монголы готовились нанести последний удар, Дмитрий Боброк сказал князю Владимиру, воеводе засадного отряда, которому давно не терпелось вступить в бой, что момент ударить настал.
Неожиданное появление свежих русских войск сразу же изменило положение. Первым отступил Мамай, вся его армия скоро последовала за ним в полном беспорядке. Русские преследовали их несколько верст и захватили лагерь Мамая со всем вооружением и припасами. О дальнейшем преследовании не могло быть и речи из-за огромных потерь и полного изнеможения оставшихся в живых русских. Потери татар были так же велики, как и у русских; каждая рать потеряла около половины своих людей. Когда князь Владимир, возвратившись после преследования отступающих монголов, встал на усеянном телами поле брани для переклички, многие замечательные воеводы не откликнулись. Среди павших были и главный воевода Михаил Бренок, князь Федор Белозерский, другие князья и бояре, а также монах Ослябя. Некоторое время боялись, что и сам великий князь Дмитрий сложил голову в бою. В конце концов его бездыханным нашли под деревом. Все же он оказался жив и даже не очень серьезно ранен, только контужен.
Первой заботой Дмитрия была возможная угроза литовских войск; вскоре, однако, его успокоило известие, что Ягайло со всем войском спешно возвращается домой. Великий князь Олег Рязанский тоже бежал в Литву, а оттуда позже начал переговоры. Дмитрий согласился на его возвращение при условии, что он признает себя вассалом московского князя.
Известие о победе вызвало на Руси великое ликование вместе с великой скорбью по погибшим. Сразу же после триумфального возвращения в Москву, князь Дмитрий Иванович снова совершил паломничество в Троицкий монастырь, где преподобный Сергий отслужил торжественную панихиду по всем русским воинам, потерявшим жизнь на Куликовом поле. Церковные власти затем установили в субботу, в день или до, 26 октября (день Св. Дмитрия Салунского, покровителя великого князя Дмитрия) День памяти для отмечания каждый год, «пока стоит Русь». Авторитет Дмитрия достиг своего апогея. К нему стали обращаться как к «Донскому». Битва на Дону взволновала воображение русских, несмотря на то что последующие события несколько умалили ее значение. Под названием «Задонщина» русским автором того времени (возможно, священником Софонием) была написана посвященная ей поэма. С литературной точки зрения это довольно бледная копия «Слова о полку Игореве» двенадцатого века
