В 1446 г. на службу к Московскому князю Василию Темному перешел Касим-хан, сын первого казанского хана Улу-Мухаммеда. Князь Василий II был ослеплен противником, но не утратил политической прозорливости. Он укрепил Московское княжество, способствовал провозглашению независимости русской православной церкви от Константинопольского патриарха. Прагматичное же приглашение татарской знати на русскую службу было действенным инструментом в борьбе с Казанским ханством. Некоторые татарские кланы оказались разделенными между Казанью и Касимовом. Так началась история вассального от Москвы удельного княжества — Касимовского царства. Существует весьма спорная версия, что Казанский хан навязал Василию Темному своего сына Касима для удержания Москвы в татарской зоне влияния. В пользу этой версии говорит, что долгое время Москва общалась с Касимовом через Посольский приказ, т. е. как с иностранным суверенным государством. Вопросы почти средневекового суверенитета и встречных потоков дани еще долгое время будут интересовать историков и вдохновлять ангажирующих их политиков. Несомненно, что за влияние на Касимовское ханство в середине XV в. боролись и Казань, и Москва — равные по силе игроки на пространстве распавшейся Золотой Орды. Исход их противостояния во многом зависел от того, чьими сторонниками на деле окажутся касимовцы. Касимовцы выбрали Москву. Начался качественно новый этап масштабного взаимопроникновения русской и татарской культур. Своеобразие нового союзника Московского княжества сохранилось, когда великие князья стали царями, а те, в свою очередь, императорами. Среди титулов Российских царей и императоров титула «царь Касимовский» не было. Тогда как были царь Казанский, царь Астраханский и царь Сибирский.
Центр царства — город Касимов на берегу Оки в нынешней Рязанской области Российской Федерации. Считается, что город был основан Юрием Долгоруким приблизительно в 1152 г. До 1471 г. он назывался Городок-Мещерский или Мегцерский городок. Не стоит преувеличивать личную заслугу Юрия Долгорукого в строительстве Мещерского городка или городка Москов, где князь как-то отобедал. Просто принято правителями маркировать эпохи.
Касимовские татары стали союзниками Московского княжества в борьбе и против Великого Новгорода, и против Большой Орды. В 1480 г. хан Ахмат не смог привести в подчинение своего вассала Ивана III. После стояния на Угре, известном притоке Оки, Московское княжество стало окончательно независимым. Не зря-таки союзные Москве татары занимали окские берега.
Царством на Оке правили в разное время потомки казанских, крымских, астраханских, а также казахских и сибирских ханов. Сами же касимовские татары обосновывались в Москве, строя в Первопрестольной мечети и торговые ряды. В частности, соборная мечеть построена на средства крупного предпринимателя Салиха Ерзина, выходца из касимовских татар. Когда была основана Северная столица, касимовские татары освоили берега Невы. Их попечением была построена Санкт-Петербургская кафедральная мечеть. И доныне касимовские татары составляют большую часть татарского населения обеих столиц.
Переход татарской знати на русскую службу стал массовым в результате успешных походов Ивана Грозного на Казань и Астрахань. Борьба за Сибирь, которая также велась с потомками наследников Золотой Орды, вызвала новый приток бывших противников под московские знамена. В 1598 г. Сибирский хан Кучум был окончательно разбит русскими войсками. Его большая семья была доставлена в Москву как своего рода запас региональной элиты. Сопротивление потомков Кучума, не признававших московскую власть, продолжалось до середины XVII в. Однако они были обречены. Обречены потому, что крепла ветвь лояльных России Чинги-сидов. Потомки Кучума в России имели титул царевичей Сибирских. Внук Кучума Альп-Арслан получил в 1614 г. от царя Михаила Федоровича в удел Касимов и стал родоначальником царевичей Касимовских.
Одной из первых мер по преодолению последствий Смутного времени для Руси, наряду с восстановлением государственности,
было восстановление вассальных отношений и формирование новой знати. Многие дворяне, служившие Московскому царю: и русские, и русско-литовские, и татарские, и татарско-литовские — в Смутное время присягнули польскому королевичу Владиславу, претенденту на русский престол. Они оставались на польской службе и после Деулинского перемирия 1618 г. Потому как Речь Поспо-литая, оставив Москву Романовым, за собой оставила Смоленскую, Черниговскую и Новгород-Северскую земли. Новой династии царей Московских нужно было создавать практически новое дворянство, целиком обязанное и поэтому беспредельно верное Михаилу Федоровичу. Так появились, в частности, Касимовские и Сибирские царевичи со своим дворянством. Само Касимовское ханство (или царство) прекратило существование в 1681 г. после смерти ханши Фатимы-Султан. Сибирские царевичи, перешедшие в православие, занимали почетное место при Дворе русского царя. Род царевичей Касимовских угас в 1728 г. Царевичи Сибирские стали с 1718 г. именоваться князьями. Предписано это было Петром I после расследования участия одного из царевичей в темном деле наследника Алексея Петровича.