При минской династии происходит письменная фиксация многих древних традиций. Создаются не только сложные, наполненные философскими рассуждениями трактаты, но и простые, краткие наставления по ушу для императорских войск. Часто эти наставления записывались в виде стихов, что позволяло быстрее их запоминать. Традиция стихотворных наставлений по воинским искусствам возникла давно. Еще раньше в различных монастырских, сектантских и семейных школах ушу ученик должен был выучить основные принципы школы, изложенные в стихотворной форме, иногда это были целые поэмы. К сожалению, многие из них передавались изустно только в рамках школы и в период гонений погибали вместе с ее членами.
Среди известных в эпоху Мин стилей кулачного боя можно назвать: «Кулак шести шагов», «Обезьяний кулак», «Удары Чжан Боцзина», «Кулак Ба-цзы», «Семьдесят два приема школы Вэнь», «Длинный кулак основателя династии Сун».
Из школ по фехтованию на палках были известны «Приемы с длинной палкой из Шаньдуна», «Палка Фиолетовых гор», «Палка семьи Чжан», «Палка семьи Чэн», «Палка Шаолиня».
Среди школ, специализирующихся в искусстве владения копьем, особенно славились «Копье цветов груши рода Ян», «Копье семьи Ша», «Копье семьи Ма», «Копье Эмэй». Всего насчитывалось семнадцать школ владения копьем.
В это время существовало 18 видов воинских искусств: владения луком, арбалетом, копьем, кривым мечом, прямым мечом, длинным копьем, щитом, топором, секирой, трезубцем, хлыстом, многогранным металлическим прутом, когтями, пикой для колесницы, вилами, батоу, веревочной петлей, рукопашным боем.
Все оружие делилось на гибкое и жесткое, на оружие для боя на длинной и на короткой дистанции.
При последней, манчжурской, династии Цин (1644–1911 гг.) ушу сначала _ снова ушло в подполье, как при монгольской династии Юань, но с течением времени стало бурно развиваться. Работа по систематизации и упорядочению наследия веков велась очень активно. Появилась существующая до сих пор классификация школ и стилей ушу. Стали различать «внутренние» и «внешние» школы, южные и северные направления в ушу.
«Внутренние» школы (нэй цзя) характеризовались плавностью движений, медленным темпом, мягким неслышным дыханием. Для «внешних» школ (вай цзя) были типичны резкие и быстрые движения, динамические перемещения, громкие выкрики, форсированные выдохи.
Южные школы уделяют особое внимание работе руками, имеют устойчивые стойки, как правило, в одной стойке выполняется сразу несколько приемов руками, сравнительно редко используются прыжки, кувырки, высокие удары ногами.
В северных школах, напротив, часто пускаются в ход ноги, удары ногами высокие, применяются прыжки, кувырки и даже акробатические элементы.
После свержения династии Цин (1911 г.) и до провозглашения КНР в 1949 г. ушу в Китае продолжало активно развиваться в рамках широко распространенных обществ кулачного искусства, бойцов ушу, физкультурных. Одним из самых популярных было общество «Цзин у мэнь». Его комитет находился в Шанхае, филиалы располагались во многих южных провинциях и районах Китая и даже в странах Юго-Восточной Азии.
В 1928 г. в Нанкине была создана «Центральная школа ушу», а в каждой провинции стали организовываться свои школы ушу. Таким образом была создана широкая и централизованная сеть школ ушу для подготовки в первую очередь молодежи, для чего в них были приглашены известные мастера ушу.
В 1949 г. был создан «Всекитайский комитет по физкультуре и спорту». В 1953 г. в г. Тяньцзинь были проведены показательные выступления и соревнования по национальным видам воинских искусств В 1954 г. Госкомспорт КНР создал Комитет по национальным видам спорта, в функции которого входило изучение, упорядочение и распространение ушу.
В 1956 г. в Госкомспорте состоялось совещание с участием известных мастеров и семинар по сохранению традиций ушу. В 1957 г. началась работа созданной Госкомспортом группы специалистов по разработке руководств и рекомендаций для занимающихся ушу. Появились руководства по «Тайцзинюань», «Длинному кулаку» для трех уровней подготовки, по искусству владения кривым и прямым мечом, палкой, копьем и т. д., в общей сложности по более чем двадцати видам ушу были разработаны учебники для физкультурных институтов, написаны монографии. Стали выходить журналы «Улинь», «Ушу юй цзянькан» и др. Начиная с 1957 г., дважды в год стали проводиться всекитайские соревнования по ушу. В последние годы проводятся также международные соревнования. Сейчас в Китае ушу занимаются несколько сотен миллионов человек.