В самом начале существования римского государства вся армия называлась легионом. В него входили все «рода войск». Принцип соединять в легионе разные рода войск сохранился и в дальнейшем, когда с ростом могущества Рима количество легионов многократно увеличилось. Каждый легион продолжал оставаться армией в миниатюре и состоял из тяжеловооруженной пехоты, отряда всадников и «артиллерии» (метательные машины), что позволяло ему выполнять самые разные военные задачи.
После реформы Мария самым мелким подразделением легиона стала центурия (centuria — сотня). Подразделялась она на 10 отделений по 8 человек. Каждые две центурии (160 человек) были объединены в манипулу, а 3 манипулы образовывали когорту (480 человек).
Роль манипул, бывших до реформы Мария стержнем боевого порядка легиона, переходит к более крупным подразделениям — когортам, а деление когорты на манипулы становится все более формальным. Центурии же становятся основой административно-хозяйственной структуры когорты.
Со второй половины I в. н. э. первая когорта каждого легиона была усилена приблизительно до 800 человек и реорганизована в пять центурий. Таким образом, численность И) пехотных когорт, образующих легион, колебалась в разное время от 5500 до 6000 человек.
Во второй половине II в. до н. э. отряды кавалерии в составе легионов были упразднены, но уже при Августе они были восстановлены и просуществовали до окончания правления Веспасиана (79 г.). Затем легионная кавалерия исчезла и вновь появилась только при Адриане (117–138 гг.). Это отнюдь не означает, что кавалерия исчезала время от времени как род войск из римской армии, просто в эти периоды она не входила непосредственно в состав легионов.
В полностью укомплектованном легионе должен был быть отряд из 120 кавалеристов (equites legionis — всадники легиона), подразделявшийся на четыре турмы (turmae). Каждая турма состояла из трех декурий (decuriae), возглавляемых тремя десятниками (decuriones), один из которых командовал всей турмой. Являлись ли эти кавалеристы отдельным подразделением в рамках легиона или же были распределены по пехотным центуриям, в точности не известно.
В круг задач, выполняемых кавалерией легиона, входили: наблюдение за противником, разведка местности и дорог. Использовали их и в качестве посыльных или связных. Боевое же их применение было весьма скромным. Они не играли решающей роли в сражениях, эта роль всегда принадлежала римской тяжеловооруженной пехоте — легионерам.
Каждый легион имел свою собственную «артиллерию», состоявшую обычно из одной баллисты (balliste) на когорту и одного «скорпиона» (scorpio) на каждую центурию. Общее количество метательных машин на легион вряд ли превышало 60.