Юго-восточное побережье Балтийского моря от Нижней Вислы до Финского залива издавна было заселено литовскими (пруссы, жмудь и др.) и иными племенами (ливов, лэттов, эстов).
Земли восточнобалтийских народов были не менее богаты, чем земли западных поморских славян. Здесь тоже было развитое пашенное земледелие; основными орудиями труда были соха и лёгкий плуг, а также борона, серп, коса, топор; в качестве рабочего скота использовались конь и вол; здесь сеяли овёс, рожь, пшеницу, ячмень, горох. Имелось молочное скотоводство; куроны даже вывозили овец. Были развиты некоторые ремёсла, например кожевенное, а также производство ткани и пряжи нескольких сортов; например, у пруссов «женщины и мужщины имели обыкновение ткать одни полотняные, другие — шерстяные [ткани]».
Эти народы вели торговлю, особенно по морю; судостроение было у пруссов и семигаллов, но особенно внушительный флот был у эзельцев и куронов, которые выводили в море до трёхсот судов.
Уровень общественного развития этих народов не был одинаков, но все они уже вышли из первобытно-общинной организации общества, знали частную собственность на землю. Из среды общинников выделилась знать, которая хотя и имела земельные владения, но жила ещё в основном сбором дани с подвластного населения и добычей от войн с соседями. Для защиты своих богатств от ограбленного крестьянства и от внешних врагов знать образовывала военные дружины, которые группировались вокруг сильнейших князей. У отдельных князей, владевших сёлами, замками, стадами скота, запасами ценностей, дружины достигали тысячи воинов.
К началу XIII в. верховная власть формально продолжала числиться за народным собранием бывших племенных территорий, но фактически находилась в руках советов старейшин, т. е. знати. Отношения между отдельными князьями и этими советами местной знати не отличались прочностью; лишь общность религиозных языческих верований и наличие сильного и богатого жречества связывала их.
У ливов, лэттов, эстов ещё не сложились условия для насильственного объединения княжеских, дружинных и общинных земель под властью сильнейшего из князей. Но в Литве эти условия уже имелись: страной управляла группа князей во главе со «старейшими», более сильными. С нарастанием внешней крестоносной угрозы После продолжительных междоусобных войн в Литве установилось единовластие в форме раннефеодальной монархии с великим князем во главе.
Исторические судьбы Руси издавна связаны с судьбами народов Восточной Прибалтики и Литвы. Уже в договоре киевского князя Игоря с Византией (944) при перечислении представителей Киевского государства от его «внешних» владений (так называемые «обьчии сли») упомянуты наряду с другими Альфастов Либи (т. е. из области ливов), Пётр Яминдов (т. е. из области финнов — еми), а также ятвяг Гунарев (Ноунарев), т. е. киевский дружинник, наместник из области Нарева (приток Западного Буга близ впадения его в Вислу).
Автор Киевского летописного свода, так называемой «Повести временных лет» (начало XII в.), знал, что отношения Руси с прибалтийскими народами возникли давно и, видимо, продолжали существовать в его время. В «Повести временных лет» сказано: «А се суть инии языце, иже дань дают Руси: Чудь (т. е. эсты), ям (т. е. финны), литва (т. е. аукстоте), Зимегола (т. е. Семигаллия), Корсь (литовское племя на Нижнем Немане), Нерома (литовское племя жмудь), Либь (т. е. Ливы)». Что касается литовских земель, то бесспорно, что подчинение Руси ятвяжских племён было закреплено при Владимире I; археологи говорят о наличии существенных славянских элементов и на восточном берегу реки Неман, к северу до реки Невяжи (например, в раскопках Кривого города, предполагаемой столицы кривичей, в Вильно).
К сожалению, наши летописи сохранили лишь отрывочные известия о русско-литовских отношениях времён Киевского государства, что объясняется отчасти общей тенденцией летописания того времени, скудно освещавшего отношения Руси с «неправославным» Западом. Однако, что Киевское государство внимательно относилось к западным территориям, видно из уцелевших упоминаний о походах киевских князей: в Судавию (на ятвягов) — 983, 1038, 1112 гг., в собственно Литву — 1040, 1044, 1132 гг., в Семигаллию — 1106 г. Былины помнят это время. Илья Муромец с гордостью говорит:
